产品及领域移动机器人关键部件

(一)、移动机器人及AGV用全向轮(90度角麦克纳姆轮)

 

 

Rotacaster全向轮可以做驱动轮用,也可以替代传统的万向脚轮,作为移动小车的随动轮。用作随动轮的时候,直接固定安装在移动底盘,无需加装转动支架,这样的设计方式将使得小车不会发生两个万向轮互相运动干涉的问题,使得小车的操控更加平滑、柔顺,路径行走的一致性更好。

做全向驱动用途的时候,我司的三轮全向平台可以负载300Kg左右的负载,因而,适用于各种移动服务机器人和轻载AGV产品,综合使用成本远低于45度的麦轮平台。

基于全向轮技术的移动平台比传统的差动驱控移动平台多了一个运动自由度,能够达到前后、左右、旋转及360度方向的自由移动,因此,在一些移动范围受限或者需要移动机器人更灵活应对的运动场景,基于全向轮的移动平台具有更好的运动适应性,例如送餐机器人、理货机器人、人机混合应用环境下的AGV、家庭机器人、迎宾机器人等等。

我司全向轮是真正商用级产品(性能远超淘宝上常见的手工制成的同类产品),特点如下:

 • 坚固与可靠:一次注塑成型的结构,不使用铆钉链接。因而,使用我司全向轮产品的移动平台在恶劣路面运动,或长时间高强度运动的情况下,不会发生滚珠掉落,轮毂开裂等问题。

 • 更平滑的运动:最少的滚子与滚轴的互相影响,完整套筒的滚子保证了流畅一致的运动

 • 更快的运动:可选更软材料的滚子以提升牵引性能与加速性能

 • 单个全向轮最大横向承重可达80Kg,静态承重可达150Kg

 • 125mm、48mm、35mm三种轮径规格,可选配S10轴承或18mm (5/2.5mm键槽),可选配Lego或VEX轴套,或自行3D打印竞赛用轮轴

 

为方便客户的应用,本司在提供全向轮产品的时候,亦为客户提供参考设计用的一套高性价比全向轮驱动套件,其中包括24V最大120W的空心杯直流电机与编码器、减速机、驱动器,该套配件用于3轮全向底盘的情况下,可达到负载50Kg,最大行进速度1.5m/S,最陡15度的爬坡能力。该套方案适用于服务机器人全向底盘的设计,单轴的驱动成本控制在千元的数量级。

 

        应用案例视频演示:

Rotacaster全向轮应用

Rotacaster全向轮演示

 

 

更多视频请访问优酷相关栏目:http://i.youku.com/i/UNTg4MzQxMDY4/playlists?spm=a2hzp.8244740.0.0

 

 

(二)、超声波测距避障传感器

 

HG-C40U系列是用于移动机器人产品的商用级超声波避障模块,主要特点如下:

 • 集成ASIC芯片,测量稳定,产品批次性质量一致可控

 • 提供数字量、模拟量等多种测量结果输出形式

 • 提供常规65发射束角与广角180发射束角的两种规格产品,组合使用时可有效减少探测盲区,提高避障效率

 • 2cm~8m的有效探测区域

 

HG-MP40系列产品为障碍逼近报警型超声波传感器,有效探障距离达到6米,量程内可每隔1米的距离设置多级障碍逼近报警,其HG-MP40(WP)型为其防水型产品。

更详细资料,请洽询本司。

 

 

        技术指标:

 

  HG-C40UC HG-C40UA
工作电压

Low V: 4~5V

High V: 6~20V

推荐使用12V

工作电流

Typical: 20mA

Max: 30mA

最远探测距离

Low V: ~3m

High V: ~7m

Low V: ~1.5m

High V: ~3m

最近探测距离 ~2cm
有效波束角 65X 65 180X 65
触发频率

内部触发:23/S

外部触发:10~50/S

响应时间 Min: 20ms
分辨率 ~17mm
重复精度 ~17mm
超声波长 40±2 KHz
输出

模拟输出

脉冲输出

测量距离输出(UART)

 

        应用案例视频演示:

 

超声波避障技术介绍

 

超声波避障演示

 

 

 

更多视频请访问优酷相关栏目:http://i.youku.com/i/UNTg4MzQxMDY4/playlists?spm=a2hzp.8244740.0.0

 

 

(三)、Stargazer红外视觉室内定位模块

 

Stargazer是基于红外视觉技术的一款移动机器人用的低成本、区域定位精度高、成熟可靠的室内定位模块,主要特点如下:

 • 直接输出X,Y及方位角坐标信息

 • 高精度,高可靠

 • 抗环境干扰能力强

 • 使用方便,无需改造使用环境

 • 成熟的、经过多年市场验证的商业级方案

 • 中国专利号:200780052937.1

适用于简单环境的送餐机器人、银行机器人、迎宾机器人、简单工作路径的无轨AGV等应用。

 

        Stargazer模块技术指标如下:

 

通信接口 UART(TTL电平)
通信协议 文本格式的命令和数据通信
模块尺寸 50 X 50 X 28 mm
坐标数据刷新频率 Max 20次/秒

每张标签的

定位覆盖范围

覆盖高度

无源标签:1.1m~6m

有源标签:10m~15m

覆盖直径

80%x高度~110%x高度

重复定位精度

标签覆盖中心区域:< +/-1mm

标签覆盖边缘区域:< +/-50mm

方位角精度 1.0
标签种类

无源标签

HLD1:1.1m~2.9m

HLD2: 2.9m~4.5m

HLD3:4.5m~6m

有源标签

10m~15m

标签ID数量

3X3:31个ID

4X4:4096个ID

电源/电流

5v/300mA

12v/70mA

       

        独立使用Stargazer的室内定位技术,可适用于小场景下送餐机器人、迎宾服务机器人、牵引式AGV的无轨导航应用,使用简单,性价比高。

      与其他视觉导航技术或惯导或激光等导航方式混合使用情况下,可适用于在大范围内迅速移动,并在Stargazer标签覆盖区域内达到1cm级别的精度定位的效果,此种使用方式适用于大场景应用下的送餐机器人、工业AGV搬运小车等应用。

 

        应用案例视频展示:

Stargazer技术介绍及应用实例

Stargazer建图与路径规划示例

UBot AGV应用Stargazer进行室内定位

 

 

更多视频请访问优酷相关栏目:http://i.youku.com/i/UNTg4MzQxMDY4/playlists?spm=a2hzp.8244740.0.0

 

 

(四)、基于场景拓扑结构的SToMN单目视觉导航技术

 

SToMN是一种基于周边视觉场景学习的移动机器人用单目视觉导航技术。其使用Camera对周边场景进行拓扑分析与建模,之后,机器人通过视觉比对,进行室内定位与导航,主要特点如下:

 • 硬件成本超低,仅需使用普通摄像头及I7处理器

 • 识别四周的墙角线与各种分割线,提取拓扑结构建模,计算量经济

 • 200~1000Lux照明环境适用

 • 训练法使用,训练路径上1m内的定位精度,20度内方位误差

 • 三维建模,30%比对图像变化下可识别

 • 适用于大场景应用下,定位精度要求不高的移动机器人使用,譬如迎宾机器人、巡逻机器人等

 • 结合其他区域精度定位技术,可实现更高精度的目标位置定位

 
 

 

        SToMN单目视觉导航技术视频展示:

 

SToMN单目视觉SLAM技术走廊环境演示

基于SToMN的vSLAM技术在上海电信展厅的应用

 

 

 

 

(五)、基于室内屋顶地图的SIRIUS单目视觉SLAM导航技术

 
 

SIRIUS是一种基于使用单目广角照相机进行屋顶环境地图建模与识别的视觉室内定位系统,主要特点如下:

 • 使用广角镜头提升图像比对效果

 • 识别多种屋顶环境标志,墙角线、灯及其他特征图像

 • 自动应对照明变化

 • 结合IMU,提升导航定位效率

 • 低成本方案,适用家庭机器人、迎宾机器人等

 
 

 

        SIRIUS单目视觉导航技术视频展示:

 

SIRIUS在家庭环境演示

SIRIUS技术演示

     

 

更多视频请访问优酷相关栏目:http://i.youku.com/i/UNTg4MzQxMDY4/playlists?spm=a2hzp.8244740.0.0

 

 

如您需要了解更多相关产品的信息,敬请电询本司。