产品及领域工业机器人关键部件

 

(一)、韩国DTP7-CoreCON 机械手运动控制器(EtherCAT总线、示教控制一体结构)

 

DTP7-CoreCON机器人运动控制器的技术特点:

 

◇   EtherCAT总线架构

◇   示控一体,最好的满足了关节模块型机器人(UR类型)的轻便设计要求

◇   内置标准机械手运动学模型,支持开发机械手碰撞检测与拖动示教(内置动态运动学模型)

◇   专门开发的嵌入式Linux实时系统、EtherCAT Master与硬件计算平台,保证了机器人运动控制的出色性能

◇   领先的机器人运动控制架构,支持插入第三方机器人Kinematics模型

◇   支持双臂协同运动控制,最多支持16个轴的运动控制

◇   内置QT开发环境与跨平台编译器,方便用户UI开发

◇   控制器GUI友善,机器人运动控制功能完善,通用型的机器人编程语言,方便用户快速完成对机器人的运动控制

◇   产品稳定、可靠,年出货超3000台

◇   使用DTP7-CoreCON控制器,不产生额外的第三方软件授权费用

 

DTP7-CoreCON控制器支持关节型、Delta、SCARA、桥架、码垛机器人的运动控制。

 

DTP7-CoreCON控制器尤其适合模块化关节型机器人的产品设计。示控一体的结构、出色的碰撞与拖动示教功能使得基于此控制器设计的机器人具有轻巧简洁、应用方便、性能比肩国际领先水平的特点。

 

 

有关DAINCUBE机器人运动控制器相关视频请访问优酷相关栏目: http://i.youku.com/i/UNTg4MzQxMDY4/playlists?spm=a2hzp.8244740.0.0

 
 
(二)、人机协作型机器人关节模块

 

上海韩陆机器人技术公司提供全套的协作型机器人技术实现方案,标准配置UR六关节类型机器人模型,支持动力学模型(拖动示教+碰撞检测),可扩展支持iiwa类型七关节机器人模型和双臂协作机器人运动模型:

 

目前成熟配套的协作机器人关节模块包括:Kollmorgen关节模块、泰科关节模块、尔智关节模块等。其中RJS系列关节模块一体集成了电机、驱动器、双编码器、谐波减速机、抱闸等部件,性能指标如下所示:

  • RJS 14,17,20,25,32等多款模块可选
  • 输出连续扭矩10~200 N.m
  • 适用于有效负载10公斤以下的协作型机器人
  • 额定转速最高达40RPM,加速度可达10RPS/S
  • 关节模块输出端重复定位精度0.001°
  • 支持EtherCAT总线,48VDC供电
  • 结构紧凑,易于安装与维护,体积小重量轻

 

机械传动与电机参数:

参数

单位

RJS14

RJS17

RJS20

RJS25

RJS32

             

减速器速比

--

100

100

100

100

100

减速器齿隙

arcsec

18

10

9

9

7

减速器背隙

arcmin

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

转动精度

arcmin

2

2

1.5

1.5

1.5

电机极对数

--

6

6

7

8

8

电机额定功率

W

117

146

204

380

430

电机额定电压

V

48

48

48

48

48

电机额定电流

A

4.5

4.7

7

11

16

电机额定转速

rpm

3500

3000

3000

2500

2000

电机额定转矩

Nm

0.32

0.46

0.65

1.4

2.0

电机转矩常数

Nm/A

0.069

0.115

0.1

0.13

0.13

反电动势系数

V/krpm

4.3

7.17

6.26

11.29

10

关节重量

kg

2

2.5

3

4.5

7.5

关节直径

mm

90

90

100

119

156

关节高度

mm

100

104

114

135

172

关节长度

mm

128

144

144

157

162

许用负载转矩

Nm

28

54

82

157

333

平均负载转矩

Nm

11

39

49

108

216

最大瞬时转矩

Nm

54

86

147

284

647

额定转速

rpm

35

30

30

25

20

最大转速

rpm

40

35

35

30

25

增量编码器

P/R

2500

2500

2500

2500

2500

绝对值编码器

Bit

17/19

17/19

17/19

17/19

17/19

 

客户可自行设计机械手的本体尺寸,根据实际的本体设计,优化控制器与关节模块的参数配置,达到预期的机器人运动性能。本方案开发的协作型机械手,无需额外的控制电柜,机械手整体结构紧凑,性能媲美国际水平;同时,客户可基于QT开发环境,在机器人运动控制器上开发自己定制的机器人应用界面(User Interface),使得开发的协作型机械手具有客户自己的应用特点,使用与维护比通用型协作机械手更加方便与容易。

 

3Kg协作型机械手(6关节)的典型参考配置包括:RJS14x3、RJS20x3、DTP7-CoreCON控制器x1。

 

(三)、示教器

 

我司提供韩国DAINCUBE公司示教器的销售与技术服务。韩国DAINCUBE公司拥有多年面向全球市场的示教器产品设计、制造、销售、服务的经验,其经典的7"触控显示示教器已经为众多全球领先的机器人公司与大型设备公司选用。

 

DAINCUBE示教器的特点与优势在于:

  • 依据人体工程学原理设计,减轻使用者长期使用的疲劳感
  • 严格通过相关产品的安全标准认证(CE、TuV、KC)
  • 严格选用最好的产品部件,最大程度的保证产品可靠,在紧急情况下,能够有效保证系统安全
  • 满足IP54/IP67标准,耐摔、耐磨、防水
  • 种类齐全:有3.5"、7"、10"三种显示规格可选,操作系统可选Windows 7、Win CE 或 Linux
  • 可定制用户LOGO、面板按键标识及面板色彩

 

     7"系列DTP7H分类如下:

        

 

     10"系列DTP10分类如下:

        

 

        示教器性能视频展示:

 

防摔

防水

耐磨损

 

 

提供客户定制示教器

 
 

 

 

(四)、EtherCAT总线型机器人运动控制器开发平台(CG4300-DMC)

 

                                                   

CG4300-DMC是我司提供的一款基于ARM CoreTex-A9芯片组的,内置专门为机器人运动控制而定制的实时嵌入式Linux系统及EtherCAT Master协议层的工业机器人运动控制器开发平台。平台性能简介如下:

 

◇   处理器i.MX6Q:QUAD, 1GHz CoreTex-A9 Quad Core

◇   DDR3 Memory 1G/2G(Option),8GB eMMC On-Board,128KB Boot ROM,4Mbyte or 512Kbyte M-RAM 

◇   Graphics: HDMI 1.4 up to 1920x1200 @ 60Hz

  External Port: EtherCAT Master Port x 1, Ethernet Port x 2, USB, 485, MicroSD, Isolated CAN

  Development Port: Mini USB(USB OTG), Micro USB(Debug Serial)

  24V Power Supply

  Size: 168x102.5x30 mm

  OS: Embedded Linux 4.1.15, Real Time OS: Xenomai 2.6.5

  EtherCAT Master: Software EtherCAT Master Stack Ver 1.5.2

  File System: Xwayland

  GUI: QT 5.8.0, QT Creator 4.2.1

 

CG4300-DMC开发平台提供自主开发的并经实际验证的EtherCAT Master及实时Linux系统,同时提供用户基于QT的开发环境与开发工具。使用CG4300-DMC开发平台进行EterhCAT总线型机器人运动控制器开发中,用户无需再为实时操作系统和EtherCAT协议交付第三方额外的授权许可费用。

 

注:本产品亦可以集成示教器形式提供。

 

CG4300-DMC平台框架:

 

用户开发示意:

 

 

(五)、DRSC安全控制器(机器人或设备用)

 

DRSC安全控制器,针对工业机器人和自动化设备进行了优化与配置。它符合相关安全标准,替代了传统分离式的设备安全方案,有效可靠的确保了机器人或设备符合安全规定。DRSC具有紧急制动、双安全通道、安全状态监控、内/外部制动控制与监控。DRSC安全控制器通过EtherCAT总线进行通信。

  • √ 机器人或自动化设备用安全控制器(满足ISO 12028-1,ISO 13849-1 Cat 4规范,通过TuV与CE认证)
  • √ 电缆连接通过内置安全逻辑完美组织(无需开发额外的控制流程)
  • √ 安全开关与传感器双备份
  • √ 安全状态通过EtherCAT传送到主控制器,根据安全状态监控输出不同模式的安全指示(指示灯*报警或其他)
  • √ 紧急状态下,以最快方式停止系统运行
  • √ 分开的刹车与I/O的状态监控
  • √ 通过用户I/O可添加更多周边设备